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           1. 模型线性化

            模型线性化包括连续系统和离散系统两类线性化模型

            ①连续系统

            linmod或linmod2函数

            将非线性系统在某平衡点表示为近似的线性模型

             linmod调用格式:
     
             [A,B,C,D]=linmod('sys',x,u)

             在指定的系统状态x与系统输入u下对系统sys进行线性化处理
             A,B,C,D为线性化后的系统状态空间描述矩阵

             [num,den]=linmod('sys',x,u)

             num,den为线性化后的系统传递函数描述
             
             sys_struc=linmod('sys',x,u) 
     
             返回线性化后的系统结构体描述,包括系统状态名称、输入输出名称及操作点的信息。

             ②离散系统

             dlinmod函数

             能够从离散、多频、混合系统中提取一个和给定采样频率的近似线性模型

             调用格式:

            [Ad,Bd,Cd,Dd]=dlinmod('sys',Ts,x,u)

             其中Ts为系统的采样时间,Ts=0表示将离散系统线性化为连续系统。
             返回线性化后系统的状态控制描述。

             2.求取平衡点

             对所设计的系统进行稳定性分析

             平衡点指系统的稳定工作点,此时系统中所有的状态变量的导数均为0,系统处于稳定的工作状态。

             trim函数

             调用格式:

             [x,u,y,dx]=trim('sys')  求取距离给定初始状态x0最近的平衡点
             [x,u,y,dx]=trim('sys',x0,u0,y0) 
             求取距离给定初始状态x0、初始输入u0与初始输出y0最近的平衡点
             [x,u,y,dx]=trim('sys',x0,u0,y0,ix,iu,iy)
             求取距离给定初始值向量中某一初值距离最近的平衡点
             [x,u,y,dx,options]=trim('sys',x0,u0,y0,ix,iu,iy,dx0,dix,options,t)
             options选项用来优化平衡点求取,设置系统时间为t.

             
             
             



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